大約在公元前3世紀出現的蜜蠟可能是今日所見蠟燭的雛形,在西方,有一段時期,寺院中都養蜂,用來自制蜜蠟,這主要是因為天主教認為蜜蠟是處女受胎的象征,所以便把蜜蠟視為純潔之光,供奉在教堂的祭壇上。從現存文獻看,蜜蠟在我國產生的時間大致與西方相同,日本是在奈良時代(公元710~784年)從我國傳入這種蠟燭的。蠟燭的普及經歷了一個很長的歷史時期,《西京雜記》中記載,漢朝時南越向高帝進貢的貢品當中有蠟燭,有說法認為當時在寒食節禁火的時候君王賞賜給侯爵以上的官員、上品官員以蠟燭,說明當時的蠟燭極為稀少。到了南北朝時期蠟燭稍微應用得普遍了一些,但也主要是在上層社會,而不是一般的百姓家照明用的。唐朝時也記載了在晉州上貢時的貢品當中有蠟燭,另外唐朝的官員還專門設置一個官員來管宮廷蠟燭。宋朝記載有當時和西夏的邊境貿易中,交易的用品就有蠟燭。蠟燭作為外貿、對外交換的一種東西,說明雖然當時用的比較普遍,但還是比較珍貴的。 到了明清以后,蠟燭才漸漸地走入了尋常百姓家,人們日常生活中使用的也比較多了,但是一般的燈具,像油燈、火把依然不能和蠟燭同日而語。
和現代蠟燭相比,古代蠟燭有許多不足之處。唐代詩人李商隱有"何當共剪西窗燭"的詩句。詩人為什么要剪燭呢?時蠟燭燭芯是用棉線搓成的,直立在火焰的中心,由于無法燒盡而炭化,所以必須不時地用剪刀將殘留的燭心末端剪掉。這無疑是一件麻煩的事,1820年,法國人強巴歇列發明了三根棉線編成的燭芯,使燭芯燃燒時自然松開,末端正好翹到火焰外側,因而可以完全燃燒。
但蠟燭還有待進一步完善,它的材料一般是有許多缺點的動物油脂,解決這一難題的是米歇爾·歐仁·舍夫勒爾(MicheI Eugene Chevreul)等人。1809年6月至7月間,法國化學家米歇爾·歐仁·舍夫勒爾收到一家紡織廠的來信,請他分析、確定他們寄來的一個軟皂樣品的成份。他拿著這封信思索了很長時間,心想:要研究肥皂,看來還得從原料油脂入手。在儀器設備非常簡單、樸素的學校實驗,他研究了皂化過程中需要使用的各種油脂。經過大量實驗,他第一次發現了這樣的事實:在一切油脂中,不論其來源如何,脂肪酸的含量均占95%,其余的5%則是皂化過程中生成的甘油。通過研究他搞清了皂化過程的本質,同時他還有一項重大的發現:當時用油脂做成的蠟燭,由于里面有甘油,燃燒時火焰帶煙,氣味難聞。若改用硬脂酸做成蠟燭,燃燒時不僅火焰明亮,而且幾乎沒有黑煙, 不污染空氣。舍夫勒爾把他的發現告訴蓋·呂薩克(Joseph LouisGay-Lussac),并建議兩人共同研究如何具體解決這個問題。他們用強堿把油脂皂化,再把得到的肥皂用鹽酸分解,擔取出硬脂酸。這是一種白色物質,手摸著有油膩感,用它制成的蠟燭質地很軟,價錢更加便宜。1825年,舍夫勒爾和蓋·呂薩克獲得了生產石蠟硬脂蠟燭的專利。石蠟硬脂蠟燭的出現,在人類照明史上開創了一個新時代。后來,有人在北美洲發現了大油田,于是可從石油中提煉出大量的石蠟,較理想的蠟燭因此在全球得到了普及、推廣。
在古代尚未使用電力的情況下,蠟燭的照明作用尤為重要。但在高科技迅猛發展的今天,人們在日常生活中已經一般不再使用蠟燭了,蠟燭則更多的被賦予了感情色彩,例如情侶相約、生日晚餐、對亡靈的悼念、對未來的祈禱等等,特別是在紀念日和喜慶的日子里,人們便會點起蠟燭。另外,蠟燭也常會作為一種物理或化學實驗的用品。